文献类型：期刊文献

中文题名：机器人行走避障问题

英文题名：Comprension,Expand and Application of Equivalent Infinitesimal’s Character

作者：纪小玲[1];翟新平[1]

第一作者：纪小玲

机构：[1]定西师范高等专科学校数学系,甘肃定西743000

第一机构：甘肃中医药大学定西校区

年份：2013

卷号：18

期号：2

起止页码：12

中文期刊名：甘肃高师学报

外文期刊名：Journal of Gansu Normal Colleges

收录：国家哲学社会科学学术期刊数据库

语种：中文

中文关键词：最短路径;最优化模型;避障路径;线性规划

外文关键词：equivalent Infinitesimal; limit; L＇Hospital rule positive series; comparison test

摘要：研究机器人避障最短路径的问题.要求在一个区域中存在十二个障碍物,由出发点到达目标点以及由出发点经过途中的若干目标点到达最终目标点的最短路径.我们通过证明具有圆形限定区域的最短路径是由两部分组成的:一部分是平面上的自然最短路径(即直线段),另一部分是限定区域的部分边界(即圆弧),这两部分是相切的,互相连接的.依据这个结果,根据线性规划知识设定机器人的行走路径为目标函数,将所设变量的变化范围作为约束条件,最后用Lingo(11.0)软件求得目标函数的最小值,使得机器人沿最短路径到达目标点.建立了最优化模型,最短路径依次如下:O→A最短路径为:470.3636O→B最短路径为:853.1174O→C最短路径为:1092.8224O→A→B→C→O最短路径:2714.3069O→A最短时间为:96.
Equivalent Infinitesimal have good characters,both in opreation of test for Limit and determine whether the positive series converges or diverges.if these quality that apply flexibly can obtain more effect, the effection can not be replace by L＇Hospital Rule. this paper give examples and compare some instance to pay attention to condition in application of Equivalent Limit.so the question can be simply and avoid error in application.